Un epílogo es una ampliación del final de tu novela.
Normalmente ocurre en una escena, tiempo o situación alejada a la del último capítulo.
También suele pasar cierto tiempo entre el final y este epílogo para darle más profundidad a la situación.
Y no, no es obligatorio tener uno.
Solo si tu novela lo necesita es cuando puedes escribir un epílogo.